焊接機器人是一種機電一體化設備，根據其用途、結構、受控運動方式和驅動方式可以進行分類。焊接機器人是一種機電一體化設備，根據其用途、結構、受控運動方式和驅動方式可以進行分類。

　　一、按用途分類

　　1.弧焊機器人已經廣泛應用于許多行業，如通用機械、金屬結構等。弧焊機器人是一種包括各種弧焊附件的柔性焊接系統，而不僅僅是一臺機器以計劃的速度和姿態攜帶焊槍，因此對其性能有特殊要求。在電弧焊操作中，焊槍應跟蹤工件焊縫的運動，并連續填充金屬以形成焊縫。因此，速度穩定性和軌跡精度是運動過程中的兩個重要指標。一般情況下，焊接速度約為5 ~ 50毫米/秒，軌跡精度約為0.2 ~ 0.5毫米。由于焊槍姿態對焊接質量也有一定的影響，希望在跟蹤焊縫時，焊槍姿態的可調范圍盡可能大。

　　2.點焊機器人汽車工業是點焊機器人系統的典型應用領域。組裝每一個汽車車身時，大約60%的焊點是由焊接機器人完成的。最初，點焊機器人僅用于增強焊接(為拼接工件添加焊點)。后來，為了保證拼接精度，機器人完成了定位焊接操作。

　　二、按結構坐標系來分

　　1.全關節機器人的結構類似于人的腰和手，其位置和姿態都是通過旋轉運動來實現的。其優點是機構緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，末端執行器線速度高。其缺點是運動學模型復雜，高精度控制困難，空間線性位移分辨率取決于機械臂的姿態。

　　2.圓柱坐標式機器人在底座的水平轉盤上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下移動，并在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端執行器可以獲得更高的速度，但缺點是末端執行器遠離柱的軸延伸得越遠，其線性位移的分辨率精度就越低。

　　3.與柱面坐標結構相比，球面坐標結構更加靈活。然而，當使用具有相同分辨率的編碼器來檢測角位移時，伸縮關節的線性位移分辨率是恒定的，但是反映在末端執行器上的旋轉關節的線性位移分辨率是可變的，這增加了控制系統的復雜性。

　　4.這種直角坐標自動焊接機器人的結構和控制方案與機床相似，其到達空間位置的三個運動(X、Y、Z)由直線運動組成。這種機器人的優點是運動學模型簡單，各軸在工作容積內任意點的位移分辨率恒定，控制精度易于提高。缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性差。簡單和特殊的焊接機器人經常采用這種形式。